Według najbardziej znanego mitu Rzym założyli w 753 r. p.n.e. bracia Romulus i Remus, Synowie boga marsa i kapłanki Sylwii Rei. Ze strony matki byli potomkami Eneasza, który po upadku troi znalazł nową ojczyznę w Italii. Ponieważ Sylwia Rei wydając chłopców na  świat, złamała śluby czystości, bliźnięta skazano na pewną śmierć, rzucając je w koszu do wód Tybru. W cudowny sposób malcy przeżyli - rzeka wyrzuciła ich na brzeg u stóp wzgórza Palatyn, gdzie zaopiekowała się nimi i wykarmiła własnym mlekiem wilczyca mieszkająca w grocie Luperkal. Po latach, w pobliżu miejsca ocalenia, Romulus i Remus założyli miasto. Wzgórze Palatyn jako miejsce osady wybrał Romulus. Gdy jego brat  zbezcześcił jej świętą granicę, nie wahał się go zabić. I to właśnie od imienia Romulusa miasto nazwano Roma.

Jak głosi legenda, po Romulusie miastem rządziło jeszcze sześciu królów. Ostatni z nich, Tarkwiniusz Pyszny, wzbudzał swoim despotyzmem taką niechęć mieszkańców,  że w roku 510 p.n.e. został wygnany. Władzę przekazano w ręce dwóch corocznie wybieranych urzędników, zwanych konsulami, i senatu, w którym zasiadło 300 przedstawicieli najznakomitszych rodzin.